Ich würde sagen Annäherungen sind immer eine Sache zwischen "einfach mal machen" und Kommunikation.
Geh einfach mal auf sie zu und mach vorsichtig weitere Schritte beim Kuscheln o.Ä. und frag sie währenddessen ob das für sie okay ist - wenn ihr einen besonders wichtigen Schritt gemacht habt, dann besprecht danach miteinander wie es euch gefallen habt, ob ihr Ideen habt, wie man es noch besser gestalten könnte, etc.
Nur alles schon vorher durchkauen würde ich nicht unbedingt und vor jeder Berührung zu fragen, ob man darf würde ich in einer Beziehung auch schräg finden - es sei denn einer von euch hat Gesprächsbedarf, dem sollte man dann natürlich nachkommen.